【TechWeb】11月6日消息，近期，特斯拉宣布，從2022年10月初開(kāi)始，所有為北美、歐洲、中東制造的Model 3和Model Y都不再配備超聲波雷達(dá)，而是完全依靠Tesla Vision來(lái)提供Autopilot、FSD和主動(dòng)安全功能。此外，2023年起交付的Model X及Model S也不再配備超聲波雷達(dá)。這意味著，特斯拉將采用只有攝像頭的純視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案。

特斯拉的這一舉措，讓業(yè)內(nèi)本就存在的有關(guān)自動(dòng)駕駛解決方案（包括純視覺(jué)和視覺(jué)+傳感器融合）誰(shuí)優(yōu)誰(shuí)劣的爭(zhēng)論再次升溫。那么事實(shí)究竟如何？

(資料圖片僅供參考)

這里，我們不妨先看看自動(dòng)駕駛底層邏輯是什么？是感知、決策、執(zhí)行三個(gè)步驟的結(jié)合，對(duì)周?chē)h(huán)境的周密感知是所有決策的基礎(chǔ)，也是自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全保障。在了解周?chē)h(huán)境中物體的位置、速度和方向、路面的性質(zhì)、路緣石的位置、信號(hào)（交通、道路標(biāo)志）等之后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)則要開(kāi)始做計(jì)劃和控制：首先是其他移動(dòng)物體在接下來(lái)的短時(shí)間會(huì)做什么，然后是根據(jù)整體計(jì)劃（比如規(guī)劃的通向目的地路線(xiàn)）計(jì)劃自己要做什么，最后就是告訴汽車(chē)要做什么。

從這個(gè)邏輯再加上業(yè)內(nèi)對(duì)于視覺(jué)解決方案的描述，我們認(rèn)為，純視覺(jué)派更接近人類(lèi)駕駛的邏輯。

那么問(wèn)題來(lái)了，既然純視覺(jué)派更接近人類(lèi)駕駛的邏輯，為何還會(huì)有視覺(jué)+傳感器融合派呢？

盡管純視覺(jué)解決方案實(shí)現(xiàn)成本相對(duì)更低，更接近人類(lèi)駕駛，通過(guò)高分辨率、高幀率的成像技術(shù)獲取的環(huán)境信息更加豐富，但攝像頭捕捉環(huán)境信息容易受到環(huán)境光的干擾，且純視覺(jué)方案對(duì)于圖像的處理更依賴(lài)訓(xùn)練，難免出現(xiàn)環(huán)境認(rèn)知的“死角”

相較之下，融合則是通過(guò)攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備一起收集車(chē)輛的周邊信息。激光雷達(dá)的加入能夠獲取更深度的空間信息，對(duì)于物體的位置、距離和大小感知更準(zhǔn)確，且由于激光雷達(dá)是自發(fā)光并不受環(huán)境光影響。也就是說(shuō)，融合解決方案克服了純視覺(jué)的缺點(diǎn)。

不過(guò)從技術(shù)的角度看，融合解決方案也存在著短板。

馬斯克曾經(jīng)對(duì)此做出過(guò)解釋?zhuān)醇円曈X(jué)，尤其在使用顯式光子計(jì)算時(shí)，比雷達(dá)和視覺(jué)的組合要好得多，因?yàn)楹笳哂刑嗟牟淮_定性——當(dāng)雷達(dá)和視覺(jué)感知不一致，不清楚該相信哪個(gè)。而馬斯克的解釋并非毫無(wú)根據(jù)。

以此前被用戶(hù)詬病的“幽靈剎車(chē)”為例，特斯拉前AI項(xiàng)目負(fù)責(zé)人安德烈·卡帕西曾公開(kāi)描述過(guò)“幽靈剎車(chē)”的典型案例：當(dāng)車(chē)輛即將駛?cè)霕蛳碌臅r(shí)候，毫米波雷達(dá)檢測(cè)到前方有一個(gè)靜止的物體（其實(shí)是橋），然后它在等待視覺(jué)系統(tǒng)告訴它（我的判斷是正確的），然后便創(chuàng)建一個(gè)靜止的目標(biāo)并剎車(chē)。同時(shí)，恰巧此時(shí)有一輛行駛很緩慢的汽車(chē)在旁邊，大致發(fā)生的情況是視覺(jué)系統(tǒng)有幾幀報(bào)告了前車(chē)產(chǎn)生了減速（但不足以造成剎車(chē)），系統(tǒng)就會(huì)將視覺(jué)系統(tǒng)報(bào)告的“減速車(chē)輛”和雷達(dá)報(bào)告的“靜態(tài)物體”相關(guān)聯(lián)，從而造成幽靈剎車(chē)。

對(duì)此，特斯拉自動(dòng)駕駛最后的結(jié)論：視覺(jué)報(bào)告產(chǎn)生減速的必然就是毫米波雷達(dá)報(bào)告的靜止物體，于是把天橋和緩慢行駛的汽車(chē)識(shí)別為同一物體，導(dǎo)致幽靈剎車(chē)出現(xiàn)。

從以上剎車(chē)現(xiàn)象以及特斯拉所做的結(jié)論，我們似乎可以認(rèn)定，在通過(guò)橋下這個(gè)場(chǎng)景中，毫米波雷達(dá)實(shí)際上拖累了視覺(jué)系統(tǒng)的判斷。

需要說(shuō)明的是，雖然特斯拉取消了超聲波雷達(dá)，但其將會(huì)啟動(dòng)基于視覺(jué)Occupancy Network，能夠?qū)崿F(xiàn)Autopilot高清空間定位、更遠(yuǎn)距離可見(jiàn)性以及識(shí)別和區(qū)分對(duì)象的能力，但目前僅能在FSD測(cè)試版中使用。

另外，特斯拉還構(gòu)建了一個(gè)純視覺(jué)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的多任務(wù)系統(tǒng)架構(gòu)（HydraNets），具備了多任務(wù)學(xué)習(xí)技術(shù)最新實(shí)踐和巨大潛力。同時(shí)，特斯拉龐大的用戶(hù)群的行駛數(shù)據(jù)收集，也有助于智能AI訓(xùn)練。

由此可見(jiàn)，特斯拉在純視覺(jué)解決方案的探索和創(chuàng)新從未停止。

此外，馬斯克也并非像業(yè)內(nèi)所言就一定會(huì)一直堅(jiān)持純視覺(jué)的解決方案。例如近日就有消息顯示，特斯拉正式向美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)FCC提交了毫米波雷達(dá)的相關(guān)材料，這意味著特斯拉可能正在設(shè)計(jì)毫米波雷達(dá)。根據(jù)特斯拉向當(dāng)局提供的文件，這種高分辨率雷達(dá)將用于成像，配合攝像頭用于自動(dòng)駕駛的探測(cè)方案。

其實(shí)從市場(chǎng)和用戶(hù)的角度，無(wú)論是特斯拉的純視覺(jué)，還是與之相對(duì)的融合解決方案，都曾出現(xiàn)過(guò)出險(xiǎn)和避險(xiǎn)的情況，這說(shuō)明自動(dòng)駕駛在取得成效的同時(shí)，仍有創(chuàng)新和改進(jìn)的空間。

關(guān)鍵詞： 自動(dòng)駕駛 毫米波雷達(dá)